Bartoszewski od lat 60-tych angażował się w poprawę kondycji polsko-niemieckich relacji. Od jesieni 1945 r. współpracował z Główną Komisją Badania Zbrodni Niemieckich w Polsce. W latach 60.  włączył się w działania polskich środowisk katolickich na rzecz porozumienia z Niemcami. Uczestniczył w licznych podróżach studyjnych, nawiązując kontakty osobiste i instytucjonalne. 28 kwietnia 1995 r. w ramach obchodów 50. rocznicy zakończenia II wojny światowej, jako pierwszy Polak w Bundestagu, wygłosił pamiętne słowa, jakby podsumowujące jego działania na rzecz polsko-niemieckiego porozumienia: „Wspólna historia Polaków i Niemców jest historią trudną. Musimy możliwie szybko nadrobić ten czas stracony na nieufność, pogardę, wrogość i wojny. Tak rozumiem posłannictwo obecnej demokratycznej Polski, jej rządu i moje własne, w odniesieniu do Niemiec.” (źródło)

W 2013 r. ocenił je następująco: „Sądzę, że polsko-niemieckie stosunki należą do cudów świata, pozytywnych cudów, które są następstwem europeizacji postaw ludzi po 1990 roku. W tych relacjach nastąpiły tak wielkie postępy, jak w żadnych innych relacjach w Europie. Nie znam dwóch innych krajów, które tak oddalone od siebie, w procesie przezwyciężania przepaści, istniejącej psychologicznej przepaści i nie bezzasadnej, tak bardzo się do siebie zbliżyły.” (źródło)